电气通信大学研究生院、名城大学及东京科学大学等组成的研究小组开发出了一种鱼类机器人，该机器人采用直接驱动方式，是仿生水下机器人的一种新驱动方式。经测定其达到了与实际鱼类相同或更快的速度。

传统的仿生水下机器人大致可分为使用电磁电机或软人工肌肉作为动力源的机器人。电磁电机具有出色的输出功率和响应速度，但基于电磁电机的机器人需要使用诸如齿轮等额外的部件，从而导致机器人结构更加复杂、重量增加以及抗冲击耐久性降低。另一方面，采用软人造肌肉的机器人结构简单，具有生物体的灵活性，但存在输出功率和响应速度低的问题。

对此，研究小组认为，通过电磁电机直接驱动简单的柔性结构可以实现较高的游泳性能，并设计、制造和分析了一个使用直接驱动方法的鱼类机器人，作为生物仿真水下机器人的一种新驱动方法。

其结果是鱼类机器人能够以每秒 2.6 米的最大速度游动。参照现有的生物数据，如果换算成体长与速度相比（即速度除以体长得到的数值），则发现这一速度为 6.3 体长/秒，等于或高于实际鱼类的性能。 此外，直接驱动系统可使电磁电机具有较大的旋转角度，从而使鱼体瞬间发生较大程度的变形。 因此，在现有的水下机器人中，它的转弯速度达到最大水准（原地转弯 1450º/s）。

以上表明，直接驱动系统是提高仿生水下机器人性能的有效新技术。 通过应用该研究成果，有望实现适用于各种情况的多种形态的高性能水下机器人。